Title:
SmokeNav – Navegação Robótica em Cenários de Reduzida Visibilidade
Description:

O projeto CHOPIN (Cooperation between Human and rObotic teams in catastroPhic INcidents) R&D visa explorar a simbiose entre equipas humanas e equipas de robôs no âmbito de missões de busca e salvamento para resposta a incidentes catastróficos (CHOPIN, 2012). Os incêndios urbanos são dos incidentes mais frequentes, exigindo uma resposta rápida para evitar a propagação do fogo e a perda de vidas humanas. A atuação neste tipo de cenário é no entanto uma tarefa particularmente difícil para os socorristas devido à falta de visibilidade e à atmosfera tóxica provocada pelo fumo. Assim sendo, torna-se imperativo o uso de robôs devidamente equipados para a navegação através do fumo, podendo assim facultar uma ajuda preciosa aos socorristas.

Nesta dissertação de mestrado, pretende-se fazer a integração de múltiplos sensores que possibilitem a navegação do robô em ambientes de reduzida visibilidade (i.e., com elevada densidade de fumo), usando técnicas de localização e mapeamento simultâneos (SLAM). Para o efeito, serão usadas as plataformas TraxBot desenvolvidas no ISR (Araújo et al., 2012) e as bem

conhecidas Pioneer 3-DX, equipadas com o Microsoft Kinect, Laser Hokuyo-URG-04LX- UG01, sensores de ultrassons e bússola eletrónica. A integração do sistema sensorial com as plataformas robóticas será realizada por intermédio de um computador portátil com sistema operativo Ubuntu que permitirá, por sua vez, usufruir do framework open source ROS (Robotic Operating System) (Quigley et al., 2009).

 

Palavras-chave: SLAM; ROS; integração de sensores; robótica móvel. (CHOPIN, 2012) CHOPIN R&D Project, “Cooperation between Human and rObotic teams in catastroPhic INcidents”, retrieved

in 2012 at http://mrl.isr.uc.pt/projects/chopin/.

(Araújo et al., 2012) A. Araújo, D. Portugal, M. Couceiro, C. Figueiredo & R.P. Rocha. "TraxBot: Assembling and Programming of a Mobile Robotic Platform", Proceedings of the 4th International Conference on Agents and Artificial Intelligence - ICAART’2012, pp. 301-304, Vilamoura, Portugal, February 6-8, 2012.

(Quigley et al., 2009) M. Quigley, K. Conley, B. Gerkey, J. Faust, T. B. Foote, J. Leibs, R. Wheeler, and A. Y. Ng, “ROS: an open-source Robot Operating System”, in International Conference on Robotics and Automation, Open-Source Software workshop, 2009.

 

Plano de trabalho

1.Familiarização com o software (i.e., Ubuntu e ROS) e o hardware (i.e., plataformas robóticas e sensores) (1 mês); 2.Integração do sistema sensorial nas plataformas robóticas e testes iniciais (1,5 meses); 3.Desenvolvimento do algoritmo SLAM para cenários com reduzida visibilidade (2 meses); 4.Ensaios, testes e possíveis melhorias do sistema (1 mês);

5.Escrita da dissertação (15 dias).

 

Orientador: Prof. Rui P. Rocha, rprocha@isr.uc.pt

Co-Orientador: Eng.o David Portugal, davidbsp@isr.uc.pt

Versão PDF: http://www.deec.uc.pt/~rprocha/SmokeNav_proposta_MSc.pdf