Title:
MRSLAM – Localização e Mapeamento Simultâneos com Múltiplos Robôs
Description:

O projeto CHOPIN (Cooperation between Human and rObotic teams in catastroPhic INcidents) R&D visa explorar a simbiose entre equipas humanas e equipas de robôs no âmbito de missões de busca e salvamento para resposta a incidentes catastróficos (CHOPIN, 2012). Em cenários de busca e salvamento, a fase de reconhecimento torna-se prioritária para que os socorristas possam avaliar a situação inicial e decidir como proceder. Assim sendo, a informação do mapa do ambiente é muito valiosa para os socorristas, pois facilita a sua tomada de decisão na busca e salvamento de vítimas, extinção de incêndios e outras situações.

Nesta dissertação de mestrado, pretende-se implementar um algoritmo de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) cooperativo para equipas de robôs (Howard, 2006), de forma a fornecer informação sobre o cenário. Para o efeito, serão usadas as plataformas TraxBot desenvolvidas no ISR (Araújo et al., 2012) e as bem conhecidas Pioneer 3-DX, equipadas com o Microsoft Kinect, Laser Hokuyo-URG-04LX- UG01, sensores de ultrassons e bússola electrónica. O algoritmo de SLAM deverá ser implementado utilizando um computador portátil, colocado no topo do robô, com sistema operativo Ubuntu que permitirá, por sua vez, usufruir do framework open source ROS (Robotic Operating System).

Palavras-chave: multi-robot SLAM; ROS; robótica móvel; integração sensorial; robótica cooperativa. (CHOPIN, 2012) CHOPIN R&D Project, “Cooperation between Human and rObotic teams in catastroPhic INcidents”, retrieved

in 2012 at http://mrl.isr.uc.pt/projects/chopin/. (Howard, 2006) Andrew Howard. “Multi-robot Simultaneous Localization and Mapping using Particle Filters”. Int. Journal of

Robotics Research, 25(12):1243-1256, 2006.

(Araújo et al., 2012) A. Araújo, D. Portugal, M. Couceiro, C. Figueiredo & R.P. Rocha. "TraxBot: Assembling and Programming of a Mobile Robotic Platform", Proceedings of the 4th International Conference on Agents and Artificial Intelligence - ICAART’2012, pp. 301-304, Vilamoura, Portugal, February 6-8, 2012.

Plano de trabalho

1.Familiarização com o software (i.e., Ubuntu e ROS) eo hardware (i.e., plataformas robóticas e sensores) (1 mês); 2.Estudo e avaliação de técnicas para Multi-Robot SLAM (1 mês); 3.Desenvolvimento do algoritmo Multi-Robot SLAM e testes iniciais (2,5 meses); 4.Ensaios, testes e possíveis melhorias do sistema (1 mês);

5.Escrita da dissertação (15 dias).

Orientador: Prof. Rui P. Rocha, rprocha@isr.uc.pt

Co-Orientador: Eng.o David Portugal, davidbsp@isr.uc.pt

Versão PDF: http://www.deec.uc.pt/~rprocha/MRSLAM_proposta_MSc.pdf