Title:
WiFiLoc − Localização de Robôs Móveis com o Auxílio de Redes WiFi Ad Hoc
Description:

O projeto CHOPIN (Cooperation between Human and rObotic teams in catastroPhic INcidents) R&D visa explorar a simbiose entre equipas humanas e equipas de robôs no âmbito de missões de busca e salvamento para resposta a incidentes catastróficos (CHOPIN, 2012). Em determinados cenários, tais como incêndios urbanos, a robótica pode tornar-se numa mais valia informando os socorristas da localização das vítimas e dos focos de incêndio. Todavia, a localização de um robô móvel num determinado ambiente representa um problema fundamental na robótica móvel. Os robôs devem ser capazes de executar leituras sensoriais, i.e., laser, sensores ultrassons, nível de sinal da comunicação com outros robôs, entre outros, e estimar a posição de forma a reduzir a incerteza

proveniente da odometria, enquanto navegam para cumprir a tarefa que lhes foi atribuída. À medida que progridem no ambiente, os robôs deverão estar permanentemente localizados em relação ao mapa com base em observações recentes do ambiente que os rodeiam.

O objetivo desta dissertação é o estudo de técnicas de localização e navegação, incluindo a sua validação através de um demonstrador com equipas de robôs móveis TraxBot (Araújo et al.,

2012), que deverão comunicar através de uma rede WiFi ad hoc (MANET) utilizando o framework de robótica ROS (Robot Operating System). Assumir-se-á que os robôs da equipa partilham um mesmo mapa do ambiente. No decurso do trabalho, será implementado um sistema de localização recorrendo a um estimador de posição que funde a informação de odometria, a leitura de sensores de distância e uma técnica de trilateração com base no nível de sinal da comunicação entre robôs com recurso à tecnologia ad hoc wireless 802.11 b/g.

Palavras-chave: rede sem fios ad hoc; auto-localização; trilateração; integração sensorial; robótica móvel. (CHOPIN, 2012) CHOPIN R&D Project, “Cooperation between Human and rObotic teams in catastroPhic INcidents”, retrieved

in 2012 at http://mrl.isr.uc.pt/projects/chopin/.

(Araújo et al., 2012) A. Araújo, D. Portugal, M. Couceiro, C. Figueiredo & R.P. Rocha. "TraxBot: Assembling and Programming of a Mobile Robotic Platform", Proceedings of the 4th International Conference on Agents and Artificial Intelligence - ICAART’2012, pp. 301-304, Vilamoura, Portugal, February 6-8, 2012.

Plano de trabalho

1.Familiarização com o software (i.e., ROS) e o hardware (i.e., plataformas robóticas e diversos sensores) (1 mês); 2.Implementação da rede ad hoc em ROS (C++) e integração dos sensores (1 mês); 3.Desenvolvimento do algoritmo de localização baseado na fusão sensorial (2,5 meses); 4.Ensaios, testes e possíveis melhorias do sistema (1 mês);

5.Escrita da dissertação (15 dias).

Orientador: Prof. Rui Rocha, rprocha@isr.uc.pt

Co-Orientador: Eng.o Micael Couceiro, micaelcouceiro@isr.uc.pt

Versão PDF: http://www.deec.uc.pt/~rprocha/WiFiLoc_proposta_MSc.pdf