SIRMA - Sistema Inercial para Robótica Móvel Autónoma
Project Type: General Research Project
Research Field: Bayesian Multimodal Perception
Sponsors: FCT – MCT – PRAXIS/EEI/11218/1998
Time span: 1995-1998

Description:
. Dentro dos modernos métodos de produção encontram-se os processos flexíveis de produção que normalmente englobam a utilização de manipuladores, AGV's e robôs móveis. Actualmente grande parte dos processos utilizando robôs móveis e AGV's baseiam-se em sistemas que executam sequências previamente programadas com um grau limitado de interacção com o ambiente. Este tipo de aproximação apresenta o problema da programação dos dispositivos de modo a respeitarem a geometria do local. Nas aplicações em que não existe uma geometria do local já conhecida é necessário que o robô disponha de capacidade de localização e percepção para uma correcta navegação. Este tipo de aplicações, para serem executadas de forma autónoma, implicam a utilização de sensores para uma correcta execução dos movimentos. Utilizando a informação fornecida por sensores inerciais, tais como acelerometros ou giroscópios, é possível construir um sistema de navegação inercial baseado em medidas directas feitas com os sensores e no interior do veículo. Estes sistemas apresentam propriedades interessantes pois as medidas realizadas são independentes da informação sobre o local onde se situa o veículo, da forma de contacto das rodas com o solo e não utilizam medidas sobre a energia radiante do local ou emitem energia para realizar medidas. Um sistema deste tipo pode ser facilmente utilizado noutras aplicações que envolvam medidas de velocidade ou de aceleração de um corpo em movimento.

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